ประโยคภาษาจีน : 中文句子 |
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zhī hòu 之后 shè jì 设计 le 了 shuāng qū 双曲 zhèng qiē 正切 hán shù 函数 de 的 lǔ bàng 鲁棒 bǔ cháng 补偿 xiàng 项 cóng ér 从而 dé dào 得到 yì zhǒng 一种 méi yǒu 没有 dǒu 抖 zhèn 振 de 的 píng huá 平滑 kòng zhì 控制 shū rù 输入 |
Then, a robust compensation term is developed in form of hyperbolic tangent function to obtain a smooth control input without chattering phenomena. |