ประโยคภาษาจีน : 中文句子 |
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tōng guò 通过 yùn dòng xué 运动学 huó 和 jiǎn dān 简单 dòng lì xué 动力学 de 的 jié hé 结合 duì 对 měi 每 yí gè 一个 yùn dòng 运动 zhuàng tài 状态 jiàn lì 建立 yùn dòng fāng chéng 运动方程 bì miǎn 避免 le 了 cǎi yòng 采用 chuán tǒng 传统 de 的 yǎ kè bǐ 雅克比 wěi 伪 nì 逆 jǔ zhèn 矩阵 qiú jiě 求解 yì 易 chǎn shēng 产生 de 的 qí yì 奇异 diǎn 点 wèn tí 问题 |
By the combination of kinematics and simple dynamics, motion equation is established in each state, which avoids the problem of singularity as a result of using traditional pseudo-inverse of Jacobian. |